特斯拉机器人采用的是瑞士GSA公司RGTI系列行星滚柱丝杠，也就是行星非循环反转式滚柱丝杠。

　　1、机构介绍：

　　特斯拉执行器其实只是一种行业几十年存在的解决方案了。并不算原创发明，可以说是基本用烂了的结构。比较出名的类似机构是用于电动缸和F35飞机起落架。

　　2、关于行星丝杠的行业简单介绍：

　　行星滚柱丝杠是一种比较小众的丝杠传动产品，因为其应用比较有限，而制造成本高，所以目前全球只有德国瑞士使用的比较多，用于各行业顶尖设备。其他地区基本仅限军工或者低端需求（只需要行星滚柱丝杠的重载特性基本，不需要其噪音，速度，精度等性能），所以目前行星滚柱丝杠市场呈现赢者通吃的局面，目前全球行星滚柱丝杠市场基本被瑞士GSA（www.gsa-rollvis,com）公司垄断主要市场。GSA公司于2015年彻底收购瑞士rollvis公司，成为一家巨无霸公司。而行业老二老三老四等等公司因为布局速度落后，目前没有形成全产业链生产，导致其跟不上仅有的市场需求，因而陷入无法运营被收购的命运，比如法国一家行星滚柱丝杠公司一开始是被skf收购，后来又被伊维莱收购，现在又被舍弗勒收购，其他品牌如moog，nook等都有类似融资或者出售公司的经历，其根本原因就是以上，所以仅有的市场目前只形成GSA一家比较全产业的公司。有兴趣可以去看下上面网站，有相关详细设备介绍。

　　还有一个类型的行星滚柱丝杠公司就是只做某个领域专用丝杠，比如焊钳上的行星滚柱丝杠，一开始tolomatic使用的是瑞士GSA行星滚柱丝杠，exlar使用的是rollvis的行星滚柱丝杠，但随着其商业成功批量大后，基本已经实现行星滚柱丝杠自主生产。在其领域使用是完全没有问题的。

　　而力士乐，德国差动pwg滚柱丝杠也是专门生产轧制行星滚柱丝杠，不同以上磨制丝杠加工复杂，工艺多，轧制可以节省很多成本，但是缺点是噪音，寿命，表面处理都远远不如以上厂家，且可定制性基本没有。所以也基本在小众领域用，使用不是太多。

　　3、国内行星滚柱丝杠研发和厂家介绍

　　目前国产行星滚柱丝杠厂家主要有航天洪峰，常州仲恺，四川烽火，中国电建，生产差动pwg行星滚柱丝杠的主要有上海新剑。至于研发此产品的数不胜数，基本很多学校都有研究，基本上只要有资金投资就可以生产。虽然说整体技术远远比不上GSA，甚至比不上法国行星滚柱丝杠，但其基本功能是可以满足军工和低端工业品需求的。假以时日随着市场需求扩大应该会有不错发展。

　　4、行星滚柱丝杠产品介绍

　　我们瑞士GSA行星滚柱丝杠主要有3种类型行星滚柱丝杠；分别是行【星轮式滚柱丝杠】 【循环式滚柱丝杠】【差动式行星滚柱丝杠】

　　注意行星轮式滚柱丝杠结构有标准和反转式，同样循环式和差动式全部都有反转式和标准式，如下图。

　　瑞士GSA生产的差动行星滚柱丝杠主要是应用于小导程场合。rollvis编号为RVD系列微分丝杠，导程从0.01mm到0.1mm等。

　　上海上圣国际贸易有限公司是一家工贸一体的自动化和智能制造的核心零部件代理商和智能制造系统供应商，经营代理产品如下：德国BLOKSMA料箱升降机、英国SLIDING SYSTEMS伸缩导轨、德国ALFATEC组合滚轮、U型导轨、意大利ROLLON&T-RACE伸缩导轨、CHAMBRELAN多节伸缩导轨、VULKOPRIN包胶轮、行星滚柱丝杆等产品，咨询电话：021-51088790。